О. Вот и портировали :) Спасибо :) Это как раз я отлаживал Xenomai под mini2440, именно для того, чтобы запустить на ней EMC2. Потом был большой перерыв. Там куча багов была. Спасибо Gilles, на пару с ним удалось заставить работать.
Я сейчас очень сильно перекроил EMC2 изнутри, хочу сделать версию с упрощенным HAL, эффективно работающую на системах с шаговыми двигателями. После модификаций ожидаю получить работающий GUI с 3d-отображением чертежа прямо на mini2440. Но я шаги, возможно, буду генерировать с аппаратной ускорялкой, т.к. хочу высокую частоту.
Заодно, кстати, я переделал EMC2 на NIST-овский rcslib - хочу, чтобы его можно было использовать и с USB-шными генераторами шагов, вроде rt-stepper.
Можно поинтересоваться чем NIST-овский rcslib отличается от того, что уже есть в EMC2? Какую версию EMC2 вы портировали? У вас размер экрана какой? Тачскрин нормально работает?
Экран 7 дюймов, тачскрин работает нормально после бубна (настройки фильтрации помех в tslib).
NISTовский rcslib отличается тем, что он кросс-платформенный. Можно собрать GUI под винду или еще под что-нибудь и управлять удаленно через него, нативным протоколом. Хотя авторы EMC2 и утверждают, что вроде бы сохранили совместимость с оригинальным rcslib, на практике они стыкуются только частично.
Там shm криво эмулируется, заметно падает скорость.
Перевод на NIST rcslib - фигня полная, там только inifile заметно изменился, все остальное совместимо с точностью до имен классов. У меня это минут 15 заняло, не более.
Я сейчас хочу попробовать сделать альтернативный HAL и запустить все это на rt-preempt на x86. Потом портирую на xenomai arm. Мне очень не нравится система трех потоков - это хорошо для сервомоторов, но для шаговых приводит только к утроению латентности. Хочу сделать урезанный форк EMC, который работает только для шаговиков, зато менее требователен к железу.
BTW, для дисплея 7" я попробовал кучу GUI (GTK, Qt, Enlightenment) и понял, что все они для задачи тяжелы. Попробую свой сделать.
О. Вот и портировали :) Спасибо :) Это как раз я отлаживал Xenomai под mini2440, именно для того, чтобы запустить на ней EMC2. Потом был большой перерыв. Там куча багов была. Спасибо Gilles, на пару с ним удалось заставить работать.
ReplyDeleteЯ сейчас очень сильно перекроил EMC2 изнутри, хочу сделать версию с упрощенным HAL, эффективно работающую на системах с шаговыми двигателями. После модификаций ожидаю получить работающий GUI с 3d-отображением чертежа прямо на mini2440. Но я шаги, возможно, буду генерировать с аппаратной ускорялкой, т.к. хочу высокую частоту.
Заодно, кстати, я переделал EMC2 на NIST-овский rcslib - хочу, чтобы его можно было использовать и с USB-шными генераторами шагов, вроде rt-stepper.
Можно поинтересоваться чем NIST-овский rcslib отличается от того, что уже есть в EMC2? Какую версию EMC2 вы портировали? У вас размер экрана какой? Тачскрин нормально работает?
ReplyDeleteЭкран 7 дюймов, тачскрин работает нормально после бубна (настройки фильтрации помех в tslib).
ReplyDeleteNISTовский rcslib отличается тем, что он кросс-платформенный. Можно собрать GUI под винду или еще под что-нибудь и управлять удаленно через него, нативным протоколом. Хотя авторы EMC2 и утверждают, что вроде бы сохранили совместимость с оригинальным rcslib, на практике они стыкуются только частично.
Мне кстати, удалось собрать rcslib от EMC2 под Win32 черз Gygwin и в качестве теста emcrsh - вроде работало.
ReplyDeleteТам shm криво эмулируется, заметно падает скорость.
ReplyDeleteПеревод на NIST rcslib - фигня полная, там только inifile заметно изменился, все остальное совместимо с точностью до имен классов. У меня это минут 15 заняло, не более.
Я сейчас хочу попробовать сделать альтернативный HAL и запустить все это на rt-preempt на x86. Потом портирую на xenomai arm. Мне очень не нравится система трех потоков - это хорошо для сервомоторов, но для шаговых приводит только к утроению латентности. Хочу сделать урезанный форк EMC, который работает только для шаговиков, зато менее требователен к железу.
BTW, для дисплея 7" я попробовал кучу GUI (GTK, Qt, Enlightenment) и понял, что все они для задачи тяжелы. Попробую свой сделать.